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研究内容

前田 研究室

市街地画像からの3次元地図自動作成

近年、カーナビゲーションなどで3次元地図が多く用いられている。 3次元地図の作成は、現在、手作業で行われているのが実状であり、 これには多くの時間とコストがかかる。本研究では、この3次元地図を 市街地画像から自動で作成することを目的としている。

ステレオビジョンによる形状認識

ロボットが物体の形状を認識する際、視覚情報は最も重要であり、 画像情報から物体の三次元環境の認識を行う機能は不可欠となります。 二台のカメラから入力される視覚情報より、 対象の位置・姿勢・形状などを把握する研究です。

生駒 研究室

状態空間アプローチによるネットワークトラヒックの解析

インターネットなどのネットワークトラヒックは様々な成分が 渾然一体となって流れているが,これをマクロな視点から統計的 にモデル化し,元の系列を各成分に分解する方法を研究している.

運転者の意図推測による安全運転支援システム

運転の際にドライバーおよび周囲の状況をカメラなどで観測し, この両方を支援システムが把握する.ドライバーの意図も推測し, これと事実とが大きく異なる場合に,適切な運転支援を行う 方法を研究している.

シーンに出現・隠れがあり観測に欠損・誤検出を伴う状況での 複数移動対象物の動画像追跡

カメラ動画像における移動対象物の追跡では,シーンにおいて 対象物の隠れや出現が生じることがある.また対象物を画像処理に よって抽出する際には,パーフェクトな抽出は難しく,検出し損なったり (欠損),実際には対象物が存在しないところを誤って検出したり (誤検出)することが多々ある.この状況を,集合論を組み入れた 高度な状態空間モデルである有限ランダム集合(FRS)状態空間モデル により定式化し,状態推定には確率仮説密度(PHD)フィルタの 逐次モンテカルロ(SMC)実装を用いて効率よく追跡を行う方法を研究 している.

自律移動ロボットの自己位置同定と環境地図作成

(1)自己位置同定 超音波センサの距離情報を用いてロボットの既知環境内での自己位置をパーティ クルフィルタにより推定。 (2)環境地図作成 ロボットが未知環境において自己位置同定と環境地図作成を交互に繰り返すこと で環境を表現。

PFの並列実装

様々な問題に適用できるパーティクルフィルタをハードウェア化して小型ICチップにすることを目指す. ICチップがリアルタイム処理できるようにする為に,並列化及びパイプライン処理を採用して計算を高速化する.

ターゲット追跡

自律飛行ラジコンヘリを用いたラジコンカーの追跡を研究しています。 ヘリにカメラを積み、カメラから得られるターゲットの情報よりパーティクルフィルタを用いてターゲットトラッキングを行います。

3次元音源位置推定

音声による家電の操作支援を目的としています。 音源から発せられた音が4本のマイクに入るときに生じる遅延時間から 角度を算出し、その角度に基づいて位置の推定を行います。

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